Prvá písomná zmienka o obci je z r. 1242 pod názvom Liburcha (Libvorcza, Liburcza), r. 1366 Liburche, 1435 Lyuborche, 1773 Liborcza, od r. 1435 sa začína spomínať i Dvorec. Ľuborča bola osídlená už v eolite – sídlisku s kanelovanou keramikou, našlo sa tu popolnicové pohrebisko lužickej kultúry, poklad bronzov mladšej doby bronzovej, hallštattské sídlisko. Obec patrila zemianskym rodinám Ľuborčianskych a Kľúčovských. R. 1598 mala 35 domov, r. 1720 mala 75 domov, 85 rodín a 419 obyvateľov, r. 1828 mala 73 domov a 454 obyvateľov. Zaoberali sa poľnohospodárstvom a rybárstvom. V obci bola teheľňa. Po r. 1945 zrušili lesnú železnicu Ľuborča – Antonstál.
Dvorec sa spomína roku 1435, patril rodinám Velčických, Zamatróczyovcov a Klobušických, neskôr trenčianskemu kostolu. Od roku 1890 obec pripojili k Ľuborči. V obci sa nachádza kaplnka z r. 1998 a pomník padlým z I. sv. vojny. Roku 1972 v obci založili folklórnu skupinu ,,Liborčan“.